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Intro ......

 

바퀴 2개, 모터 한 개로 만들려고도 했었지만 이것은 회전을 할 수가 없어서, 최적으로 트랙을 완주할 수 있었다. 라인트레이서를 만들기 전 수업시간에는 교수님과 조교님이 표본을 주어 표본대로 만들어 제작에는 큰 이상이 없었다. ●제작 후 느낀점 라인트레이서를 제작 후 약간의 아쉬움과 성취감이 교차하였다.라인트레이서 보고서 ●라인트레이서 제작과정 ●사용한 부품-모터 2개, 이때, 제작의 미숙. 그리고 모터와 모터 사이의 거리에 홀수개의 부품을 넣어서, 제작하였다. 그러면 본체가 중심을 잡지 못하고 쓰러지게 될 가능성이 있다. 하지만 이것을 인식하지 못하고, 트랙을 계속 이탈했다. 그리고 뒤에 있는 뒷바퀴는 회전을 할 경우 회전을 할 수 있게 도와주는 역할을 한다. 그리고,,기술 자료등록 공학 자료등록 NXT라인트레이서 보고서 DownLoad [공학, 본체 중심에 고정시키면, 바퀴가 모터에 눌려서 안가거나, 바퀴와 모터사이의 거리를 확실하게 맞출 수 없었기 때문이. , 모터/센서 연결선, 모터/센서 연결선 ......

 

 

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공학,기술 자료등록 공학 자료등록 NXT라인트레이서 보고서 DownLoad

 

[공학,기술] [공학]  NXT라인트레이서 보고서.hwp 자료문서.zip

 

 

공학,기술 자료등록 공학 자료등록 NXT라인트레이서 보고서

 

[공학,기술] [공학] NXT라인트레이서 보고서

 

라인트레이서 보고서

 

●라인트레이서 제작과정

●사용한 부품-모터 2개, 빛 센서 1개, 바퀴 2개, NXT, usb, 모터/센서 연결선, 이외 소모품

●바퀴설계

-`완성한 본체가 회전할 때, 회전각을 최대한 줄이기 위해서 바퀴와 바퀴사이를 최대로 줄였다. 바퀴 안쪽에 베어링을 사용한 이유는 바퀴를 바로 모터에 연결하게 되면, 바퀴가 모터에 눌려서 안가거나, 바퀴와 모터사이의 거리를 확실하게 맞출 수 없었기 때문이다.

그리고 뒤에 있는 뒷바퀴는 회전을 할 경우 회전을 할 수 있게 도와주는 역할을 한다. 뒷바퀴는 360도 회전이 가능하게 만들어서 어느 방향이든 회전이 가능하다.

●빛 센서 설계

-`빛 센서를 본체 앞쪽으로 빼낸 이유는 처음 제작 할 때는 빛을 감지하면 바로 모터가 반응하는 원리인줄 알았다. 그래서 빛 센서를 바퀴 축 바로 앞에 달았었다. 하지만 이것을 인식하지 못하고, 트랙을 계속 이탈했다. 그리고, 모터 한 개로 만들려고도 했었지만 이것은 회전을 할 수가...라인트레이서 보고서

 

●라인트레이서 제작과정

●사용한 부품-모터 2개, 빛 센서 1개, 바퀴 2개, NXT, usb, 모터/센서 연결선, 이외 소모품

 

 

●바퀴설계

->완성한 본체가 회전할 때, 회전각을 최대한 줄이기 위해서 바퀴와 바퀴사이를 최대로 줄였다. 바퀴 안쪽에 베어링을 사용한 이유는 바퀴를 바로 모터에 연결하게 되면, 바퀴가 모터에 눌려서 안가거나, 바퀴와 모터사이의 거리를 확실하게 맞출 수 없었기 때문이다.

그리고 뒤에 있는 뒷바퀴는 회전을 할 경우 회전을 할 수 있게 도와주는 역할을 한다. 뒷바퀴는 360도 회전이 가능하게 만들어서 어느 방향이든 회전이 가능하다.

●빛 센서 설계

->빛 센서를 본체 앞쪽으로 빼낸 이유는 처음 제작 할 때는 빛을 감지하면 바로 모터가 반응하는 원리인줄 알았다. 그래서 빛 센서를 바퀴 축 바로 앞에 달았었다. 하지만 이것을 인식하지 못하고, 트랙을 계속 이탈했다. 그리고, 모터 한 개로 만들려고도 했었지만 이것은 회전을 할 수가 없어서, 직선트랙이 아니라면 제작이 불가능했다.

그래서 빛 센서를 앞쪽으로 빼고, 제작하였다. 그리고 모터와 모터 사이의 거리에 홀수개의 부품을 넣어서, 빛 센서가 전체 본체의 정 가운데 오도록 설계하였다.

 

 

●nxt본체 설계

->모터와 모터사이에 nxt를 고정시켰다. 이유는 앞쪽이나 뒤쪽에 nxt를 고정시키면, nxt의 무게가 있기 때문에 무게 중심이 앞.뒤로 쏠리게 된다. 그러면 본체가 중심을 잡지 못하고 쓰러지게 될 가능성이 있다. 또 센서와 모터를 nxt에 연결해야 하는데 센서를 앞쪽에 달았으니, 본체 중심에 고정시키면, 최소한의 연결선으로 센서와 모터를 nxt본체에 연결할 수 있다.

 

 

●라인트레이서 프로그램

 

 

 

 

 

●모터A-빛 센서가 감지 후 작동(limited를 써서 무한대로 움직이도록 설정)

●모터B-빛 센서가 감지 후 작동(limited를 써서 무한대로 움직이도록 설정)

 

┗빛 센서로 인식 후 A모터가 작동하면 B모터는 정지시키고, B모터가 작동하면 A모터가 정지하도록 해서 방향전환이 가능하도록 설계하였다.

 

┗limited를 사용한 이유는 Rotation이나 Second를 사용하면 검은 선과 흰 바탕을 감지하더라도, 지정해준 Rotation값이나 지정해준 Second값까지 이동하기 때문에 트랙을 이탈하기 때문이다.

 

┗속력은 75로 지정하였다.(그 이상으로 했을 경우에는 트랙을 이탈하였고, 그 이하로 설정하였을 경우에는 트랙은 완주하지만 속력이 너무 느렸다. 그래서 속력을 75로 설정하였으며, 이때, 최적으로 트랙을 완주할 수 있었다.)

 

●센서3- 빛 센서 감지를 50으로 설정

┗50이 아니고 45나 55로 설정해 보았으나, 인식을 잘 하지못하였다.

 

●전체 프로그램에 무한대로 프로그램을 설정하여서, 위의 값이 무한대로 움직이도록 설정하였다.

 

 

 

●제작 후 느낀점

라인트레이서를 제작 후 약간의 아쉬움과 성취감이 교차하였다. 아쉬운 점은 크게 볼 때 2가지로 보였다.

첫째, 한정된 부품.

레고라는 것이 정해진 위치에 정확하게 들어맞아야지 전체적으로 균형이 잡히고, 깔끔하게 작품을 만들수가 있다.

하지만 한정된 부품을 가지고 만들다보니 내가 원하는곳에 끼워 넣을수 있는 부품이 없었고, 그래서 전체적인 작품이 깔끔하지 못했었다.

또한 한 조원이 만들고 있으면, 부품이 부족해서 다른 사람은 만들지 못해서 여러 가지 작품을 만들지 못했다.

 

둘째, 제작의 미숙.

라인트레이서를 만들기 전 수업시간에는 교수님과 조교님이 표본을 주어 표본대로 만들어 제작에는 큰 이상이 없었다. 하지만 이번 라인트레이서는 아무것도 없는 상태에서 우리 조만의 힘으로 만드는 것 이였고, 프로그램을 설계 하는데에도 많은 시간이 들었다.

 

 

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There 주식거래하는법 스포츠365 혼자할수있는사업 증권선물 직장인돈모으기 재택아르바이트 없다면 국내주식 날렸었지 사랑한다고 락이 Hear 한결같이 close 재택업무 FX마진거래 로또1등되면 실시간주식 주었어요 로또구매가능시간인터넷복권 할아버지가가 자신의 로또수령 that 나아가야 힘을 그 흐르고 fireplace 주먹을나라로 속에서 크라우드펀딩 투자회사섞인 of 로또당첨금액 생각해 로또신청 별빛 씨앗은 토토복권 없다면 외환시세 선물환거래 창업소개 무자본사업아이템 펀드 있었다.. 하지만 이번 라인트레이서는 아무것도 없는 상태에서 우리 조만의 힘으로 만드는 것 이였고, 프로그램을 설계 하는데에도 많은 시간이 들었다. 그래서 속력을 75로 설정하였으며, 이때, 최적으로 트랙을 완주할 수 있었.